供应机械手配件 机械手夹具 东莞伽达

　机械手夹具的夹持式是较常见的一种方式，其中常用的有两指式、多指式和双手双指式:按手指夹持工件的部位又可分为内卡式(或内涨式)和外夹式两种:按模仿人手手指的动作，手指可分为一支点回转型，二支点回转型和移动型(或称直进型)，其中以二支点回转型为基本型式。当二支点回转型手指的两个回转支点的距离缩小到无穷小时，就变成了一支点回转型手指;同理，当二支点回转型手指的手指长度变成无穷长时，就成为移动型。回转型手指开闭角较小，结构简单，制造容易，应用广泛。移动型应用较少，其结构比较复杂庞大，当移动型手指夹持直径变化的零件时不影响其轴心的位置，能适应不同直径的工件。

　　其手指夹紧工件是由舵机中的齿轮带动另一手爪齿轮使机械手配件手指开闭。手部结构中的齿轮齿条属于传力机构。设计时考虑的几个问题： 

　　一、机械手夹具具有足够的握力(即夹紧力)。 

　　在确定手指的握力时，除考虑工件重量外，还应考虑在传送或操作过程中所产生的惯性力和振动，以**工件不致产生松动或脱落。 

　　二、机械手夹具手指间应具有一定的开闭角。 

　　两手指张开与闭合的两个极限位置所夹的角度称为手指的开闭角。手指的开闭角应**工件能顺利进入或脱开，若夹持不同直径的工件，应按较大直径的工件考虑。 

　　三、机械手夹具具有足够的强度和刚度 

　　手指除受到被夹持工件的反作用力外，还受到机械手在运动过程中所产生的惯性力和振动的影响，要求有足够的强度和刚度以防折断或弯曲变形，但应尽量使结构简单紧凑，自重轻，并使手部的中心在手腕的回转轴线上，以使手腕的扭转力矩较小为佳。

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